ปัสคอฟตั้งอยู่บนพรมแดนด้านตะวันตกของรัสเซียและเป็นป้อมปราการที่ปกป้องพรมแดนด้านตะวันตกของรัสเซียเป็นเวลาหลายปี
เมืองนี้เกิดขึ้นจากที่ตั้งถิ่นฐานของชนเผ่าในคริสต์ศตวรรษที่ 6 ประการแรก แหลมหินสูงมีประชากรอยู่ที่จุดบรรจบกันของแม่น้ำเวลิคายาและปัสโกวา ในช่วงกลางของศตวรรษที่ 10 ภายใต้ Sudislav ลูกชายของ Prince Vladimir มีหมู่บ้านหนึ่งที่มีพื้นที่สามเฮกตาร์ซึ่งในที่สุดก็กลายเป็นที่รู้จักในนาม Krom มีโกดังพร้อมอาหารกรณีถูกล้อม
การคุกคามอย่างต่อเนื่องจากทางทิศตะวันตกทำให้ชาว Pskovites สร้างโครงสร้างป้องกัน จากศตวรรษที่ 11 ถึง 18 Pskov ยืนหยัดได้ 30 ครั้งและมีเพียงคนเดียว - ในปี 1240 - จบลงด้วยการยึดเมืองโดยอัศวิน - แซ็กซอนชาวเยอรมัน เจ้าชายอเล็กซานเดอร์ เนฟสกีหยุดการบุกเข้าไปในรัสเซียในปี ค.ศ. 1242 โดยได้รับชัยชนะเหนือพวกเขา
ชาว Pskovites ยังคงสร้างกำแพงใหม่ต่อไป และในศตวรรษที่ 13 ภายใต้การดูแลของ Prince Dovmont กำแพงป้อมปราการก่อตัวเป็นวงแหวนรอบเมือง ในศตวรรษที่สิบสี่ กำแพงเริ่มสร้างด้วยหิน นอกจากนี้ยังมีการสร้างหอระฆังที่มีระฆัง veche ซึ่งเรียกคนมาประชุมและชุมนุม ในปี ค.ศ. 1348 ปัสคอฟได้รับสถานะของสาธารณรัฐอิสระ ในศตวรรษที่ XIV-XV สาธารณรัฐปัสคอฟถูกปกครองโดย veche การมีส่วนร่วมของกองทัพปัสคอฟในยุทธการคูลิโคโวในปี ค.ศ. 1380 ทำให้อาณาเขตของมอสโกใกล้ชิดยิ่งขึ้น
ปัสคอฟเป็นระบบป้อมปราการหินที่ทรงพลัง ในเวลานี้ ปัสคอฟกลายเป็นศูนย์หัตถกรรมที่สำคัญ มันกลายเป็นศูนย์กลางที่สำคัญที่สุดแห่งหนึ่งของวัฒนธรรมรัสเซียโบราณ การเขียนพงศาวดารกับโรงเรียนดั้งเดิมของการวาดภาพไอคอนและสถาปัตยกรรมทาสีด้วยหิน ตั้งแต่ปี ค.ศ. 1510 ปัสคอฟเป็นส่วนหนึ่งของรัฐรัสเซีย ในปี ค.ศ. 1581-82 เขาทนต่อการล้อมหกเดือนโดยกองทหารของ Stephen Batory และในปี 1615 เขาถูกกองทหารสวีเดนโจมตี
ตั้งแต่เริ่มสงครามเหนือ 1700-1721 ความสำคัญของการป้องกันของปัสคอฟเพิ่มขึ้น ปีเตอร์ฉันดูแลงานป้อมปราการในปัสคอฟและจากที่นี่ก็เริ่มการรณรงค์ไปยังทะเลบอลติก ตั้งแต่ต้นศตวรรษที่ 18 Pskov ค่อยๆสูญเสียบทบาทผู้นำในการค้าต่างประเทศ ตั้งแต่ปี 1777 มันกลายเป็นศูนย์กลางของผู้ว่าราชการปัสคอฟและต่อมาคือจังหวัด
ในช่วงปลายศตวรรษที่ 19 มีโบสถ์มากกว่า 10 แห่ง วัดสามแห่ง สถาบันการศึกษา 35 แห่ง โรงงานและโรงงานหลายแห่งในปัสคอฟ สินค้าการค้าหลักคือผ้าลินิน
ในปี ค.ศ. 1917 ที่เมืองปัสคอฟ จักรพรรดิองค์สุดท้ายของรัสเซีย นิโคลัสที่ 2 ได้สละราชบัลลังก์